ความเป็นมาของโครงการ เรือ ต.91 เมื่อปี 2503 ในขณะที่พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัวรัชกาลที่ 9 ทรงเสด็จประพาทยุโรป ได้ทรงทอดพระเนตรกิจการการต่อเรือยนต์รักษาฝั่งของกองทัพเรือเยอรมัน จึงทรงมีพระราชดำริว่า “กองทัพเรือน่าจะต่อเรือยนต์เร็วรักษาฝั่งเช่นนี้ได้ เพื่อที่จะให้เกิดความชำนาญงาน และรู้จักใช้เทคนิคต่างๆ อันจะเป็นการประหยัดมากกว่าการจัดหาจากต่างประเทศ” จึงทำให้กองทัพเรือ โดยกรมอู่ทหารเรือรับสนองพระราชดำริโดยการต่อเรือในชุดเรือ ต.91 ขึ้น ซึ่งในระหว่างการดำเนินการนั้น พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัวทรงพระราชทานคำแนะนำ ตลอดจนแก้ปัญหาต่างๆ อันเกิดจากกระบวนการต่อเรือ รวมถึงทรงเป็นธุระติดต่อกับสถาบันวิจัยและทดลองแบบเรือแห่งชาติของประเทศอังกฤษ ให้ทำการทดสอบแบบของเรือ ต.91 ให้ แม้แต่การทดสอบเรือในทะเล พระองค์ก็ทรงเสด็จไปร่วมทดสอบด้วยพระองค์เอง ทั้งยังทรงตรวจแก้ข้อผิดพลาดต่างๆ จนทำให้การต่อเรือสำเร็จลุล่วงไปได้ด้วยดี

และในวันที่ 9 พฤษภาคม พ.ศ.2511 พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว และสมเด็จพระนางเจ้าพระบรมราชินีนาถ ทรงเสด็จไปประกอบพิธีปล่อยเรือ ต.91 ลงน้ำ และนับจากนั้น กองทัพเรือได้ดำเนินการต่อเรือในชุด ต.91 เพิ่มเติมอีกคือ ต.92, ต.93, ต.94, ต.95, ต.96, ต.97, ต.98 และ ต.99 ในระหว่างปี 2514-2530

ภายหลังการปลดประจำการ กองทัพเรือโดยกองเรือยุทธการ ได้นำเรือ ต.91 มาอนุรักษ์จัดตั้งเป็นอุทยานประวัติศาสตร์เรือของพ่อ “เรือ ต.91” ณ บริเวณอ่าวดงตาล กองเรือยุทธการ อำเภอสัตหีบ จังหวัดชลบุรี